鲁充，汉献帝时担任尚书左丞。

兴平二年（公元195年），李傕、郭汜相争。六月，鲁充与侍中杨琦、黄门侍郎丁冲、钟繇、尚书郎韩斌及李傕手下大将杨奉、军吏杨帛共谋杀害李傕。恰逢李傕因他事杀害杨帛，杨奉便带兵马归郭汜。