五代时朱温以藩镇称帝，即以他原来直接统率的宣武镇兵作为禁军，置在京马步军都指挥使，后唐改称侍卫亲军，置马步军都指挥使，是为侍卫司。以后相承沿袭。后周世宗柴荣为了强化朝廷直属军队，显德元年(954)二月就命令地方召募包括所谓“群盗”在内的山林亡命之徒，送到开封以充实禁军，称为“强人”。同年三月和北汉作战，侍卫亲军的马军和步军两个都指挥使不战而逃，使世宗感到有整顿军队的必要。这年十月，大概所谓“强人”业已招集，他举行大阅(应该包括新招的“强人”和原来的侍卫亲军)，挑选武艺超群的充任殿前侍卫，是为殿前军。设置殿前都、副点检﹐位在殿前马步军都指挥使之上。于是禁军有侍卫亲军和殿前军两部。殿前军由世宗创立，经过挑选，战斗力较强，地位在侍卫亲军之上。都点检位高权重，世宗任命张永德(后周太祖郭威女婿)充当。显德六年(959)，世宗亲自统兵北伐，中途病危，怀疑张永德，解除了他的兵权，命赵匡胤为殿前都点检。次年，发生兵变，赵匡胤代周称帝，建立了宋朝。