武定桥始建于南宋淳熙年间，初名嘉瑞浮桥，因其位于长乐渡之上又称“上浮桥”，因武定坊而得名。南宋景定二年（1261）马光祖重建，仍名武定，为三孔石拱桥。明代时，这座桥的旁边是大名鼎鼎的开国功臣、魏国公徐达的府邸，徐达死后得到的谥号是“武宁”，因此这座桥又被称为“武宁桥”。清朝道光年间，因避讳道光皇帝的名字旻宁，后取“文能安邦，武能定国”之意复称“武定桥”。明清至民国，这里妓院盛行，六朝金粉，笙歌不绝，建国后出现崭新的风貌。现在的武定桥是一座新旧结合的桥，中间为古桥，两侧的新桥修建于2001年。