一种由独奏乐器与管弦乐团协奏的乐曲，通常是单乐章；连续不停的多乐章结构则比较少见。是协奏曲的旁系，始于浪漫主义时代初期（约1800）。无固定曲式，它的特点是其中所包括的各小段有不同的性格和速度。