1920年，粤军讨伐桂系军阀胜利回师时，孙中山先生赠送给卫立煌一张六寸的单人照片，并亲笔在照片上题签“立煌同志孙文赠”。这张珍贵的照片，卫立煌一直精心收藏，以示纪念。

此后，卫立煌在粤军许崇智部转战广西、江西、福建，又参加镇压商团叛乱和平定陈炯明叛军的东征。在战斗中，他英勇果敢，身先士卒，先升任团长，后又任补充旅旅长。

1925年9月，许崇智被蒋介石逐离广州，其部队被蒋改编，卫立煌旅被缩编为第9团，隶属国民革命军第1军第3师，卫改任第9团少将团长。

1926年7月，北伐开始，卫立煌的第9团先被编入总预备队留粤，10月在何应钦指挥下入闽作战。在永定、松口两战中，卫立煌英勇沉毅，兼富谋略，在击溃周荫人部时立下战功，先升任第14师副师长兼前敌总指挥，松口战役后升任师长。平定福建后，卫立煌部北上浙江，与孙传芳军作战。卫立煌采取灵巧战术，且战且进。

1927年3月24日，北伐军东路军光复南京，卫立煌的14师主力也到达南京近郊奉命调整部署。

1927年4月，蒋介石发动“四·一二”反革命政变，于南京另建国民政府。卫立煌率第14师驻南京，后移镇江。8月下旬，孙传芳军反扑，分三路强渡长江南下，强占了龙潭车站北侧高地。刚刚率部赶到龙潭车站附近的卫立煌立即指挥部队发起攻击。经过6昼夜激战，终于击溃孙传芳军，第14师乘胜渡江追击，直至蚌埠。10月，第1军扩为第1、第9两个军，卫立煌升任第9军副军长兼第14师师长，后又被任命为南京卫戍副司令。这时，卫立煌结识了镇江崇实女子学校校长朱韵珩女士。

朱韵珩是崇实女校培养的高中毕业生，后通过考试获得奖学金赴美国丹佛大学深造，获得硕士学位，毕业后回国为祖国服务。卫立煌知道后爱慕之情油然而生。1927年12月24日，卫立煌与朱韵珩在上海举行了婚礼。1928年，卫立煌前往北平陆军大学将官特别班第一期进修学习。

1930年初，卫立煌奉命在蚌埠组建第45师，任师长。5月，中原大战爆发，他率第45师奉命保持津浦线南段的畅通，保卫南京。

蒋介石中原大战取胜后，即调集大量军队，接连发动对工农红军的“围剿”。1932年5月中旬，蒋在武汉筹组鄂豫皖三省“剿匪”总司令部，自任总司令，调集26个师又5个旅，共约30万人，分兵三路进攻鄂豫皖苏区。卫立煌被派为中路军第6纵队指挥官，率李默庵第10师和蒋伏生第83师，于6月先在平汉线南段花园车站附近活动，警诫铁路线；8月占河口后向黄安（今红安）前进，与红4军、红9军等红军主力遭遇。李默庵第十师受到伏击，消耗兵力甚多。第2纵队陈继承部在黄安、新集、七里坪等地与红军激战受重创后，停滞不前。蒋介石下令各纵队向鄂豫皖苏区的军政中心金家寨进攻，许诺谁先占领就以谁的名字命名该地，并改为县治。

9月，卫立煌奉命率第6纵队自新集北进策应第2纵队，于18日走山间小路袭占银山畈，越过大别山北部的蒙家山，与红军交战后进抵汤家汇。红军为保存力量转移东去，卫立煌部第10师主力遂于20日乘虚进占金家寨。事后，蒋介石将霍山、商城、六安等县的部分地区划出，以金家寨为中心，成立县的建制，命名为“立煌县”（今金寨县），并任命卫立煌为“鄂豫皖边区剿匪总指挥”。1933年10月在蒋介石发动的第五次“围剿”中，卫立煌又被任命为北路军第2路军第1纵队指挥官。

1933年11月，第19路军蒋光鼐、蔡廷锴等联合国民党内李济深等一部分反蒋势力发动“福建事变”，蒋介石调兵镇压。卫立煌被任命为第5路军总指挥，率第14军辖宋希濂第36师、冷欣第4师、汤恩伯第89师，同张治中第4路军、蒋鼎文第2路军分头开赴福建。卫立煌率主力隐蔽于顺昌以南及沙县附近，先用宋希濂第36师袭占延平（今南平），被福建当局误认为主力，卫立煌则率领主力沿闽江急行军至仙游和惠安东北的涂岭埋伏，袭击19路军南撤队伍。

1934年2月，退集到泉州的19路军余部被包围，卫立煌派人到泉州和谈，使19路军接受了改编。“福建事变”终被蒋介石镇压。卫立煌先后被任命为驻闽预备军总指挥兼驻闽第10绥靖区司令官、鄂豫皖三省边区“清剿”总指挥兼三省边区督办、闽赣浙皖边区“剿匪”总指挥。在1935年11月的国民党第五次全国代表大会上，卫立煌被选为中央执行委员。1936年他又兼任徐海绥靖分区司令官，9月，加陆军上将衔。

1936年冬，蒋介石两次飞往西安，声言“匪未肃清绝对不言抗日”，乃调陈诚、卫立煌、朱绍良、陈调元等高级将领，集结于西安，准备迫使张学良、杨虎城两将军率部参加向延安红军进行反革命进剿。卫立煌奉命兼任第五路军总指挥，进驻潼关。

1936年12月初，卫立煌接到蒋介石的急电，要他带领幕僚去西安参加会议。张学良、杨虎城对蒋介石实行“兵谏”时，卫立煌和其他20多名国民党高级将领亦同时被扣。

在西安事变中，周恩来把卫立煌当作重点团结对象，对他做了很多工作，使卫立煌的思想发生了很大转变。他开始认识到：抗日救国确实是全国人民的共同要求，不抗日就会众叛亲离，内战不能再打了。今后大家应该真心团结起来打日本。

中国共产党以民族大义为重，主张和平解决“西安事变”，促进团结抗日，对卫立煌触动很大。同时，蒋介石也被迫表示：“停止剿共，联红抗日。”因此，1937年7月，抗日战争刚刚爆发，庐山最高军事会议期间，卫立煌（时任豫皖督办）即命令部属致力与坚持活动在大别山区的红军高敬亭部谈判。

1937年7月， “七·七”事变爆发，日本帝国主义侵占北平，全国军民奋起抗战。卫立煌发电给蒋介石，表示对日不可软弱让步。不久，他奉命到庐山参加会议，商谈抗日问题。当日军围攻北平时，卫立煌率第十四集团军请缨北上。部队开到保定时，北平已失陷，部队遂绕城至易县，进入太行山脉东侧，随后北进至北平西郊门头沟附近的干军台，与日军接战。

10月初，卫立煌率部队自石家庄进入山西，被任命为第2战区前敌总指挥，在忻口一线集结重兵，共约10万人，正面防御自晋北南犯的日本板垣第5师团等部共5万余人。此时，东渡黄河开赴抗日前线的八路军，于9月25日在平型关伏击板垣师团一部奏捷后，在忻口以北展开了英勇的游击战，不断袭击日军，破坏日军的运输补给线，给卫立煌部以很大鼓舞和支持。

卫立煌指挥各军奋勇作战，在忻口地区展开了正面战场的大规模防御战。在战斗中，卫立煌部全体官兵满怀民族义愤，同仇敌忾，坚守阵地，第9军军长郝梦龄、第54师师长刘家麒、独立旅旅长郑廷祯等在战斗中阵亡殉国。在八路军游击战的有力支援和配合下，忻口战役坚持了将近一个月，寸土不让，歼灭日军2万余人，力挫日本侵略军锐势，挡住了它的正面进攻，鼓舞和增强了全国军民的抗战信心。直到日军侵占石家庄后沿正太线突破娘子关直奔太原，忻口阵地腹背均受到威胁，卫立煌才指挥守军战略转移，撤至太原城北。

忻口战役是抗战期间国共两军同在一个战场共同对敌的一次大规模作战，是国共两党团结合作、在军事上相互配合的一次成功范例。在战争年代，国共阵亡将士姓名刻在同一块纪念碑上的只有忻口战役遗址上的这座纪念碑。这次会战虽然中国方面付出了重大牺牲，但是中国守军英勇抵抗，消耗了大量敌军，争取了时间，粉碎了日军侵华的速战速决计划。

11月9日，太原失守。卫立煌率部至介休、孝义一带筑工事坚守，继续抗击日军南下。他钦佩八路军英勇抗日，在作战部署及战术配合等方面与自己密切合作。他说：“八路军是真诚抗日的，是复兴民族最精锐的部队。”

抗日战争爆发后的第一个春节，卫立煌带着他的第14集团军的两个军长——第14军军长李默庵和第9军军长郭寄峤，从临汾总部到第18集团军总部给朱德总司令拜年。第18集团军总部为卫立煌的到来召开了盛大的欢迎会。

1938年2月中旬，卫立煌被任命为第2战区副司令长官兼前敌总指挥，指挥山西境内的全部中央军。16日，卫立煌将总部移驻霍县，准备对付日军新的行动。卫立煌认为，敌人的战略是速战速决，中国军队应采用持久战，这是对日军的有效打击手段。目前中国军队应主动阻击日军由北南下的师团，争取时间，让兄弟部队转入太行、吕梁、中条山脉和敌后。因此，他与阎锡山、朱德研究，将阻击点选择在临汾北面的韩信岭。2月1 7日，卫立煌指挥所部在太行山区的韩信岭一带构筑工事，进行了继忻口之后的第二次阻击战。卫立煌率部在韩信岭与日军恶战至26日，寸土不让，当战略目的达到时，即令其主力部队向中条山转移。3月，卫立煌率一部东去中条山，在大宁遭到日军袭击。朱德接到卫立煌的急电后即派八路军驰援。此时驻石楼的日军又扑来，八路军一部赶至白儿岭奋勇阻击，掩护卫立煌部等脱险，卫立煌深为感动。后人将这次战斗称作“掩护卫立煌将军之战”。

1938年4月，卫立煌携参谋长郭寄峤、副参谋长文朝籍等随从人员，自永和渡黄河到延安访问，受到毛泽东、朱德、周恩来等人的热情接待和宴请。回到西安不久，卫立煌就以第2战区副司令长官兼前敌总指挥身份，督促所属按时向八路军供给足够的饷械，遏制所部与八路军闹摩擦。对于八路军在敌后建立根据地，扩大游击战，卫都认为是抗日的实际需要。他还曾一次拨给第18集团军子弹100万发、手榴弹25万枚和牛肉罐头180箱。以后在第一战区，他对八路军驻洛阳办事处亦有较好的合作关系。他还请朱德向所部官兵讲世界形势、抗战前途和游击战术。

在延安期间，卫立煌观看了战地服务团演出的以团结抗日为内容的文艺节目，当即表示也要成立这样一个团体。他参照西北战地服务团的形式，集中了几十名北平流亡学生和陕北公学的毕业生，组成了“第二战区前敌总指挥部战地工作团”，并从八路军中引进一批人才。他亲自为“战地工作团”规定任务，做军队的政治宣传工作，搞好与民众关系，用新思想、新办法代替旧思想、旧办法，鼓舞部队士气，提高部队作战能力。

但是，蒋介石自1938年冬抗战转入相持阶段后，提出“限制异党活动”的办法，唆使部署制造反共摩擦。卫立煌认为这不符合国共合作团结抗日方针，予以敷衍和抵制。1939年1月，卫立煌任第一战区司令长官，驻洛阳；9月，兼任河南省政府主席。在卫主政河南时期，他和共产党领导人八路军高级指挥员之间，往来更加密切。1939年10月，国民党特务伙同当地反动势力，袭击了河南省确山县竹沟镇新四军留守处，杀害伤残病员和家属200多人，抢走军服1000多套。卫立煌震怒之余，将南阳专员朱玖莹撤职，并惩处了宛属十三县联防主任别廷芳等有关人员。

由于国民党内部派系之间的权力相争，以卫立煌在第一战区司令长官兼河南省主席的任期内，连年受到控告。军统、中统特务系统早就以卫立煌“袒护共产党，怀有异心”为辞，告到蒋介石那里。特务头子戴笠还飞到洛阳来搜集卫和共产党人往来之间的所谓“材料”，又逮捕了一些进步的无辜的青年。汤恩伯、蒋鼎文对着河南省主席这一“美缺”馋涎欲滴，一再告状。

1940年，卫立煌兼任冀察战区司令长官。他周密布防，在中条山设背水阵，保卫黄河，保卫华北。1940年两三月间，蒋介石暗示第97军军长、有“摩擦专家”之称的朱怀冰，纠合庞炳勋、张荫梧、侯如墉等部，由磁县、武安一带分三路向太行区八路军驻地进犯，遭到八路军自卫还击。朱怀冰急电向卫立煌求援，卫拒绝下驰援令，结果朱部主力及反共游杂武装共万余人被歼。卫立煌还不顾蒋介石、何应钦的电令，照常给八路军发放饷械。同年秋，蒋介石命卫立煌北上太行山，遏制八路军向南发展。卫立煌会晤朱德，协商议定了双方活动和抗日防卫的地区，划漳河为界，避免摩擦。

1941年9月初，日军华北方面军司令官更换为熟悉中国情况的冈村宁次。9月底，冈村宁次集中兵力，分三路渡过黄泛区偷袭郑州。由于郑州守备空虚，10月4日被日军占领。卫立煌认为郑州是中原重镇，调集部队于13日拂晓实施全面反攻，并亲至前线指挥，于10月31日一举收复郑州。这次战役亦即抗战时的12次会战之一。

1941年底，国民党上层顽固派群起指责卫立煌没有坚决执行“攘外必先安内”方针，蒋介石也指责他不该在诸多事情上偏袒八路军。次年1月，蒋介石下令将卫立煌调离第一战区，解除本兼各职，改任军事委员会西安办公厅主任，剥夺了他的军权，并暗行监视。

1942年1月，日本正式发动了入侵缅甸之战。3月，中国组建中国远征军第1路军，入缅与英军并肩作战。卫立煌被任命为司令长官。在待命重庆期间，他与八路军之间的密切关系被人告发，蒋介石大怒，改派罗卓英担任第1路军司令长官。

1943年远征军作战失利，蒋介石组成新的中国远征军，重新起用卫立煌，让其接替陈诚任中国远征军司令长官，其主要任务是消灭怒江以西的日本侵略军，打通滇缅公路，保证云南到印度公路这条中国大西南后勤战略补给线的畅通，并和在中缅印战区的盟军协同作战。日本方面闻讯，当即派出外号为“马来亚之虎”的山下奉文大将接任日军滇缅战区司令，以加强指挥力量，企图卡住滇缅公路，卡死中国大西南这条仅存的国际陆路通道。卫立煌到任后，将在楚雄的长官部前移至离怒江70公里的保山县马王屯，亲自坐镇。他除了与云南省主席龙云建立良好关系、保证远征军有足够的粮饷外，还与美国中缅印战区司令官兼中国战区参谋长史迪威建立了友好关系。他与英美盟军共同磋商，详细研究了气象，再三推演了渡江点，预定远征军于1944年5月实施强渡怒江战役。

卫立煌在研究敌情后，决定先以腾冲为攻击目标，以第11集团军担任防守，以第20集团军负责攻击，由粟柴坝、双虹桥强渡怒江。5月11日拂晓，卫立煌下达了实施反攻、强渡怒江的命令。13日，远征军加强团攻占平夏。14日，远征军攻占大塘子江边要地。21日，第53军两个师先后到达高黎贡山山顶东苴街，直接威胁敌人之战略要地腾冲。至此，卫立煌的反攻部队全部渡过怒江，完成了初期反攻任务。中国军队强渡怒江的成功，震惊中外。美国的《时代》杂志对卫立煌做了专题评论，并在封面上刊登了他骑马的照片，标题为“常胜将军卫立煌”。

卫立煌在部队渡过怒江后，仔细分析了情况，判断在缅日军并未大量来援，遂决定改变原来的作战计划，准备全面进入反攻，迅速攻占腾冲、龙陵，打通中印公路。6月1日，左、右集团军按照卫立煌新的作战计划，全部转入反攻。远征军从6月4日开始经反复冲击，9月8日全歼松山守敌。从6月5日开始直到11月13日，远征军三进两出猛战才克服龙陵。远征军在龙陵地区共歼灭日军1万多人。

11月19日，远征军攻占芒友，并乘胜追击，于12月1日占领遮放，歼敌1000余人。1945年1月20日，远征军攻克国门重镇畹町，拔除了日军盘踞在云南境内的最后一个大据点。23日，中国远征军第53军130师与中国驻印军的先头部队在中缅边界取得联系。远征军各部队分进合击向芒友追击，当日19时30分，中国远征军与中国驻印军、美军部队在芒友与畹町之间的南坎会师。

至此，中国远征军收复了滇西全部沦陷国土，完成了打通中印公路的战略任务。远征军全歼日军第56师团，重创来援之敌第2师团、第49师团、第53师团、第15师团，共歼敌约4万人。 2月22日，中印公路正式通车，积存在印度的战略物资源源输入国内。 中国远征军的胜利极大地坚定了全国人民抗战必胜的信心和决心，有力地配合了中国大陆战场的反攻，对中国抗日战争的最后胜利起了积极作用。

卫立煌自1939年10月妻子朱韵珩病故后，独身生活了数年。1945年初，经西南联大校长梅贻琦介绍，他与刚从美国留学回国的韩权华女士在昆明结婚。韩权华是一个爱国心很强、音乐造诣和文化素养都很高的女子，她对卫立煌坚决抗日、追求民主的思想非常倾慕。婚后两人和美幸福。

抗日战争胜利后，以蒋介石为首的国民党统治集团阴谋发动内战，叫嚣要在“三个月内消灭共军”。卫立煌则主张国共两党之间的争执应通过谈判来解决。1946年11月，卫立煌将军偕夫人韩权华赴美考察军事，历时半年，借此机会，远避内战。后又延长半年，在英国、法国、西德、瑞士、荷兰、比利时等国参观考察。

1947年秋季，蒋介石给在巴黎的卫立煌发急电催他回国。卫立煌知道回国后就要参加内战，便设法通过留法左派学生领袖汪德昭向中共中央发了一封电报，大意是：为了尽快结束中国内战，我愿意在自己力所能及的范围内，力求与中共合作；因个人环境关系，希望绝对保守秘密。

1948年初，卫立煌一回国，就被蒋介石任命为东北行辕代主任兼“东北剿匪总司令部”总司令，总揽东北党政军大权。卫立煌到东北后，即集中兵力，固守要点。不管各地守军如何告急，不管蒋介石如何一再电令其派兵解围，他总是把兵力集中于沈阳、锦州、长春附近，拒不出战。蒋介石对卫立煌连日来不肯出兵，坐守沈阳的策略，十分不满。严令卫立煌只留少数兵力守沈阳，把主力部队向南开，打通沈锦路，严守锦州。卫立煌不接受蒋的命令，因此，蒋卫之间的矛盾，越来越尖锐。

5月初，蒋介石再次电令卫立煌打通沈锦线，将主力撤到锦州，成立机动兵团以随时准备行动。但卫立煌根本不同意。蒋介石对卫立煌逐渐失去信任，为了挽救东北主力，他费尽心思地在东北物色能不折不扣地执行他命令的将领，先后属意于廖耀湘和范汉杰，但此二人无论地位还是资历均无法与卫立煌抗衡。卫立煌则坚持按兵不动，静待时机，这种僵持状况一直持续到辽沈战役开始。

9月12日，辽沈战役首先在北宁路山海关、唐山段打响，解放军以迅猛动作切断北宁路，占领了辽西走廊，将国民党在辽东半岛的军队压缩在锦州、锦西两个孤立的据点。蒋介石见势不妙，急飞北平亲自指挥，命令卫立煌立刻出辽西解锦州之围。卫立煌却借口“沈阳只能固守以自保”而不执行蒋的命令。24日，驻守锦州的范汉杰连电告急。同日，蒋介石急召卫立煌到南京，迫令卫立煌由沈阳出兵西进锦州。卫立煌表示沈阳兵力不足，不能西进，要蒋就近从关内调援军解锦州之围。蒋介石坚持原命，并派参谋总长顾祝同监督卫立煌执行命令。卫立煌回沈阳后，在军事会议上仍坚持己见，多数将领也说只可守。无奈，顾祝同只得回南京复命。顾带回的东北将领的文字汇报大意是：由沈至锦千里，背三条大河，七道小河，侧敌行军，犯兵家大忌。国共两军谁先过辽河谁败。

10月3日，蒋介石亲飞沈阳，撇开卫立煌直接授命廖耀湘组织机动兵团，以南下解锦州之围，同时命令驻守葫芦岛的侯镜如指挥东进兵团强攻塔山。其间，卫立煌曾亲至葫芦岛，告诉侯镜如说：“你这个兵团解锦州之围，并率部与廖兵团会师是不容易办到的。”卫再三嘱咐侯，要稳扎稳打，不要强行攻坚，徒作无益的牺牲。

在锦州危急之际，蒋介石命令范汉杰能守则守，不能守则退守锦西。但卫立煌却指示：“锦州坚守不动，一退就乱。”14日，解放军向锦州发起总攻，蒋介石电令范汉杰坚守一周待援。激战31个小时后，国民党守军10万余人被全歼，锦州解放。

15日，蒋介石再次飞抵沈阳，严令廖耀湘加速西进，否则军法从事。蒋介石说，他去锦州，正好去收复。18日，蒋介石三飞沈阳，名义上是与卫立煌“商决规复锦州之计”，实际上则决心临阵换将，任命杜聿明为东北“剿总”副司令兼冀辽热边区司令官，指挥侯镜如兵团和廖耀湘兵团东西对进，企图夺回锦州。卫立煌则命令廖耀湘必须谨慎，部队如有闪失唯他是问，并暗中命令，供应廖耀湘装甲兵团的燃料弹药不准超过一星期，说多发也是白送。同时，他叮嘱沈阳市长董文琦，对市辖各单位的粮食分配要从宽发放，通知沈阳城防司令胡家骥、第130师师长王理寰，要他们尽一切力量维持治安，使200万市民免遭侵扰。卫立煌还制止了联勤总司令郭干破坏沈阳兵工厂和城市设施的计划，并暗中命人将炸药投入河中，以防不测。

28日，在人民解放军的四面包围下，经两夜一日激战，不知所措的廖耀湘兵团5个军10万余人被全歼，廖耀湘及所部将领悉数被俘。10月30日，蒋介石派专机将卫立煌接离沈阳至北平。

11月26日，蒋介石发布命令：“东北剿匪总司令卫立煌迟疑不决，坐失戎机，致失重镇，着即撤职查办。”12月中旬，卫立煌携眷属离开北平经上海至广州，在广州被国民党特务拦阻而返回南京，遭到蒋介石的软禁。从这时起，卫立煌对蒋介石的认识有了深刻的变化，决心与其彻底决裂。

1949年1月21日，蒋介石宣告下野，李宗仁出任代总统，卫立煌获释。趁特务监视松懈之时乘车到上海，后又乘船到达香港。

卫立煌在香港定居后，订了30几份报纸、刊物，每日悉心阅读，了解世界局势和国内形势的发展。平时来往的，也只限于他的旧部和友人。在这期间，蒋介石还曾派资深大员、卫立煌的同乡吴忠信两次到他家游说，力劝他到台湾去，均遭到卫立煌的严词拒绝。另外，他的老参谋长郭寄峤，当时在台湾蒋介石身边任要职，也多次到香港与他谈话，劝他去台湾。他在东北时的参谋长赵家骧（当时也在台湾任要职，后任金门防守副司令），也奉蒋命到港劝他去台。他不仅本人拒绝，还不准与他同在香港的部属去台湾。

10月1日，中华人民共和国在北京宣告成立。卫立煌得知后非常兴奋，彻夜难眠。他冒着被国民党特务发现的危险，也不管自己是不是“战争罪犯”，从香港向在北京的毛泽东发出了热情洋溢的贺电： “先生英明领导，人民革命卒获辉煌胜利！从此全中国人民得到伟大领袖，新中国富强有望，举世欢腾鼓舞，竭诚拥护。卫向往衷心尤为雀跃万丈。敬电驰贺。朱副主席、周总理请代申贺忱！”电文内容情真意切，表达了卫立煌对新中国的向往，对毛泽东的钦佩。

收到卫立煌的电报后，毛泽东很快回电，表示感谢。此后，卫立煌在香港一直密切注视着祖国大陆的发展，常与朋友们畅谈社会主义祖国建设事业突飞猛进、国际威望日益提高的情况。

1954年初，中国共产党和中央人民政府号召爱国一家，爱国不分先后，欢迎海外各界人士参加祖国大陆社会主义建设事业。8月下旬，香港各大报刊均刊载了《中华人民共和国各民主党派各人民团体为解放台湾联合宣言》。卫立煌读后极为赞赏。毛泽东、周恩来知道后认为，卫立煌的爱国心思很好，现在是回来的时候了。当周恩来获悉卫立煌对“战犯”问题尚存疑虑时，便亲自指示中共设在香港的地下组织去做卫立煌夫妇的工作。周恩来说，当时卫先生被软禁，最大罪名是涉嫌通共，我们若不说他是战犯，他当时就不好过了。通共罪名可大可小，沾上一点，李宗仁也不敢放他了。周恩来又嘱咐在邓颖超身边工作的韩权华侄女韩德庄执笔告诉卫立煌： “在太原见过面的那位朋友，请姑父和姑母回来。”卫立煌一看就知道这是周恩来代表中共中央叫他回祖国大陆去，他终于放下了一颗悬着的心。

1955年3月14日晚，卫立煌夫妇在有关组织的周密安排下，由香港九龙乘专轮到澳门，再由陆路经石岐，于15日16时安全到达广州。中共中央华南局副书记林李明和统战部长饶彰凤代表中央前来欢迎并致欢迎词。3月17日上午，卫立煌接到了毛主席给他的欢迎电报：“先生返国，甚表欢迎，盼望早日来京，籍图良晤。如有兴趣，可于沿途看看情况，于月底或下月初到京，也是好的。”这一天，《人民日报》、《南方日报》等均在第一版刊登了新华社播发的《卫立煌返回人民祖国》的消息和卫立煌撰写的《告台湾袍泽朋友书》。卫立煌夫妇在广州参观后，于26日到杭州，31日到上海。4月6日上午9时，卫立煌夫妇抵达北京，周恩来、朱德等亲到车站迎接。25日毛泽东会见并宴请了卫立煌。

卫立煌回到祖国后，先后担任全国政协常委、国防委员会副主席，并被选为全国人大代表，讨论国家军政建设问题，到南北各地视察访问。

1956年1月中旬，民革领导王昆仑、朱蕴山等力劝卫立煌夫妇参加民革。后来，他历任民革第三、四届中央常委。

1956年4月中旬，卫立煌受中共中央领导委托，到德胜门外第二监狱与王耀武、廖耀湘、黄维、杜聿明、康泽、宋希濂等在押的蒋军高级将领做了恳切谈话，做他们的思想工作。他对多年的好朋友杜聿明、老部下宋希濂反复叮嘱： “要加强学习，改造思想，不要灰心。”

4月25日，毛泽东在中共中央政治局扩大会议上发表了题为《论十大关系》的重要讲话。在“党和非党的关系”中，毛泽东阐述了共产党和各民主党派长期共存、互相监督的理论，把卫立煌作为一个正面的例子提出来。

5月，卫立煌率领代表团到内蒙古锡林格勒盟温吐尔庙大草原参观。回京后，他把参观学习的心得体会及对内蒙古生产发展的意见写成书面材料向毛泽东汇报。他还应《中国少年报》之约写了《富饶美丽的内蒙古草原》一文，应中国通讯社之约，向海外发表了七篇专稿，盛赞祖国建设的可喜成就。在《人民画报》1956年9月这一期中，卫立煌发表了《回到祖国大陆之后》的文章，对于他回到北京初期的心情和生活，写得很清楚。这一期《人民画报》上还刊登了毛泽东和卫立煌在宴会上的大幅照片，卫立煌视察工厂的照片，在家中接见旧部的照片，以及他与夫人、儿子、儿媳一起生活的照片。

1956年下半年，中央社会主义学院成立。卫立煌当场表示赞成，叙说自己对于学习革命理论的渴望，并第一个报名进社会主义学院学习。卫立煌非常关心祖国统一工作。1957年4月16日，周恩来在北京饭店举行盛大酒会，欢迎来中国访问的苏联最高苏维埃主席团主席伏罗希洛夫。卫立煌出席酒会，并与伏罗希洛夫讲了话。

10月的一天，卫立煌等原国民党军政人员座谈彭德怀的《告台湾同胞书》。他们一致表示热烈拥护，并联名写了《告台湾蒋军高级将领的信》。信中告诫在台湾、澎湖、金门、马祖蒋军的老朋友，所谓反攻大陆的幻想是永远不能实现的。只有和平谈判才能回大陆与家人亲友团聚，才能摆脱美帝国主义的控制，做一个独立自主的中国人。1958年炮轰金门时，卫立煌提出，要指名道姓地向金门防守司令沈向奎（卫立煌的老部下）喊话，做思想政治工作。后来，中共中央采纳了这个意见。

1958年5月1日，卫立煌到天安门观礼台参加国际劳动节庆祝活动，回家后感觉身体不适，后经医生诊断为糖尿病并发心脏病，当即送医院抢救。卫立煌住院期间，周恩来、朱德、刘少奇、陈毅、薄一波、李维汉等先后前来看望。以后，卫立煌的健康日见恶化，除心肌梗塞外又并发肺炎，经多方抢救无效，于1960年1月17日逝世，终年63岁。

21日上午，公祭卫立煌大会在中山公园中山堂举行。在卫立煌的灵堂前，摆着党和国家领导人毛泽东、刘少奇、周恩来、朱德、宋庆龄、董必武、陈云、邓小平等送的花圈。 公祭大会由周恩来主祭。陪祭的有郭沫若、黄炎培、李维汉、陈叔通，陈毅、习仲勋、张治中、傅作义、包尔汉、刘文辉、蒋光鼐。公祭大会结束后，在八宝山革命公墓举行了安灵仪式。

2020年5月18日，安徽省合肥市卫立煌故居陈列馆宣布正式开放。合肥市卫立煌故居从开始修复到正式开放历经9年时间。卫立煌故居是抗日名将卫立煌出生成长的地方，和宋世科住宅和吴大楼（又称为“吴氏炮楼”）均位于合肥市淝河镇卫乡村，之间相距不足500米，由不同风格的单体砖木和砖混结构建筑组成了一组极具特点的建筑群。